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In einer Urkunde aus dem Jahre 1119 wird Mauchen als "Muchheim" erstmals erwähnt, und zwar im Zusammenhang mit dem Adel des Ortes, dem Edlen von Muchheim.
Mauchen gehörte im 10. und 11. Jh. zum Oberen Albgau, dann bis 1806 zur fürstenbergischen Landgrafschaft Stühlingen 1875 wurde Mauchen von einer Brandkatastrophe betroffen, 42 Häuser brannten nieder. Die Entwicklung des Ortes geht von einer ausschließlich durch Landwirtschaft geprägten Gemeinde in Richtung einer Wohngemeinde mit dörflichem Charakter.
Der Mittelpunkt des Stadtteils Mauchen liegt 601 Meter über Normalnull (NN-Höhe). Die Fläche der Gemarkung Mauchen beträgt 9 023 577 qm.